无线图传平衡车

基于STM32设计并实现一款两轮自平衡小车，通过MPU6050六轴IMU实时采集姿态数据，采用互补滤波融合加速度计与陀螺仪数据进行姿态解算，利用三级串级PID算法（角度环100Hz + 速度环20Hz + 转向环20Hz）实现直立平衡、速度控制与差速转向。其中微分项作用于实际值避免微分冲击，积分抗饱和防止超调，输出偏置补偿电机死区改善低速响应，三级串级解耦保证各环互不干扰。通过NRF24L01无线模块实现遥控器操控及实时数据回传，支持蓝牙APP在线调参，OLED实时显示PID参数与运行状态。

基于 ESP32-S3 的无线摄像头监控系统，通过 WiFi 将 OV2640 摄像头采集的实时画面推送至云端，用户可通过网页随时随地查看监控画面。